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2003.5.23
【関節の一つの例とパイプの輪切り】
ロボットの関節機構に使えそうな物を考案いたしましたので公開します。前に「網戸の押さえゴム使用の遊星減速機」を作りましたが、その時「ネジ送り方式」のガタのない機構を思案中に思いつきました。工作簡単で材料費２９円(一組)です。
まず、ベアリングの「鋼球」を手に入れねばなりません、左の袋が３ミリの硬球５００個入って６００円(消費税含まず)、中央と右はついでに買った４ミリと５ミリの鋼球です。１ミリぐらいから３０ミリとかそれ以上種類が有るみたいです。(小数点以下も有るみたい)
購入先 (株)日産商会 電話 03-3255-1831 郵送取り扱いしています。(東京秋葉原昌平橋近く)
これが今回の一セットです。厚さ３ミリのアルミ平板を除けばおおよそ２９円です。
【アルミパイプの輪切り】
加工らしい加工はアルミパイプの輪切りぐらいです。直径１０ミリのアルミパイプは「日曜大工センター」等で１本３５０円ぐらいで購入出来ます。厚さが0.5ミリなのでカッターナイフや糸ノコギリで簡単に切断出来ます。長さは「2.0ミリから2.9ミリ」ぐらいに切れればOKです。３ミリを超えてはなりません。
左はカッターナイフで「くるくる回しながら」切っているところです。私の腕では成功率３３パーセント、中央は万力を少し開いて糸ノコで切っています。少しずつ回しながら切れば１００パーセントですが「斜め」にならないような腕が必要です。右は平鉄２枚で作った治具です。これなら長さだけ合わせればOKなので簡単です。
こんなのです。ついでに３ミリとか４ミリとかの真鍮パイプにも対応してみました。ところで真鍮パイプもカッターナイフでゴロゴロすれば切れます。力いりますけど。
【組み立て方】
左から順番に組んでいきます。一番左の平ワッシャは外形１０ミリ、内径３ミリの物を鉄板で作りましたが、「４ミリ用の平ワッシャ」で代用出来ます。ガタがあってもかまいません、鋼球が落ちなければ良いのです。
参考までに私の作った方法を乗せます。
３ミリを打ち抜き、その後１０ミリで打ち抜いて「叩いて」平らにしています。でもこんな事する事ありませんでした、さきほと書きましたように４ミリ用の平ワッシャで十分です。
ロボットの関節は今は「サーボモーター」が主流ですが、「マッスルワイヤー」とか「バイメタル」みたいのとか「高分子なんとか」とか出てくると思います。関節の機構もこの他に沢山ありますが、一セット２９円というのが私は気に入っています。この程度でしたら小・中学生でも加工可能だと思いますので是非活用してください。
作ってみればわかりますが、ガタの全く無い「すばらしい感触」ですよ。(動作が)
2003.5.23 記
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