〔機械筋肉１号〕
やっと使えそうな物が完成しました。
2003.9.29
モーターは民生用の強力な奴、(安価)減速はジェームスワットが考案したと言われる遊星歯車減速機、(モドキ・４対１)速度制御は機械接点ガバナーという〔機械筋肉１号〕です。(つまりまだまだあります)とにかく「簡単で安価に」を目的に作ってきました。大体この写真の状態で一式 ２１０円ぐらいです。勿論「位置制御」とか組み込めばもっと高くなります。
大体の性能ですが、
推力 ４Kg１２ミリ/秒(モロ負荷時) ぐらいです。ガバナー接点使用時 ４Kg
0.1ー 3.0ミリ秒(もっと細かく設定可) ぐらいでしょうか、フル荷電で無負荷の時はもっと早いです。
とりあえずの使い方ですが、ガバナを利用した「微動」、フル荷電の「高速動作」が簡単な回路で実現出来ますので、ラジコンでも面白いと思います。とにかく「微動」の時のトルクが半端じゃないので(PWMでは体験出来ない)一度おためしください。
なお、私の考案した「スラストベアリングもどき」装置により、負荷方向(推力)の「ガタ」は調整により「ミクロン単位」です。
問題はちょっと長くなってしまいました。
このまま使うとロボットは全項５００ミリ以上になってしまいます。
これも情けないです。始めてなのでしょうがないとは思いますが、もっと別な構造を発案する必要があります。全く「バネの強さ」「距離」「おもりの重さ」等々・・・改良の余地だらけです。ところで実験では接点に直接電源をつないでいましたが、「火花出まくり」です。モータードライバICの出番です。
2003.9.29