〔手作り遊星ギア式減速機〕

１５０分の連続運転後なので少し黒ずんでいます。
2003.9.26

　現在、ロボットの関節は「ラジコンサーボモーター」か、それの改良型のサーボモーターが主流です。「パルスの幅制御」です。実にパソコン・マイコン・PIC制御しやすいので現在大流行ですが、「ソフト屋さん」大量参入でとても私の出る幕はありません、(金もかかるし)そこで全然別の制御系(つまり昔の制御法？)でアプローチしてみようと思います。

　大体１関節当たり 200円　が目標です。(ドライバICは別勘定)ところで上記写真のパワーですが、「ファイナルギア」とかありません、回転系のトルクでは表現したくないので実質「直接推力？」で行こうと思います。出力軸は 3*0.5ミリの長ネジです。これに「ナット」のような物をねじ込んで注油し、「押したり・引いたり」の力で表します。

　実測したところ、この４対１に減速した試験機で 4Kg 10mm秒 でした、これが強いか弱いかは「体積」とか「重量」とか「電源」・・・を明記しないといけないのですが、その前に「簡単に作れるか？」ですね。

　１５０分連続運転後の分解写真です。最初の予定では安価なピニオンギアを東京秋葉原のロボコンマガジン館で購入し、「公転ギア」を自作して作るつもりだったのですが、「ピニオンギア」は売り切れで手に入りませんでした、入荷の予定もない、とのことでしょうがなく「代替え品」を探しました。

　代替え品がこれです。「アルミサッシの網戸の押さえゴム」です。一番太いのを購入しました。
これが見た目「ピニオンギア」。(ゴムだけど)

　
これは「太陽ギア」です。(モーターにはめるから)
１５０分の連続運転したのに全然すり減っていません。
(さすが風雨に耐える網戸のゴムだぁー)

　「遊星ギア」です。なにやら痛んでいるように見えますが、実は「公転ギア」替わりの部品の不都合で「端」が傷んだだけで、かみあい部分はなんともありませんでした。(不細工なのは初号機なのでご勘弁・芯は出てる)

　唯一傷んだ「公転ギア」(と・言えるかな？)部分です。傷んだ原因は「形状の不適切」です。安価なピニオンギアが手に入らなかったため「急遽」考えた方法だったのですが、台所のラップの芯をヒントにしたのに肝心なツボが「見抜けなかった」のでした、対策はありますので大丈夫です。(この　ツボ　とはなんでしょう)

　今回のアイデアは、「リタイア軍団長殿」より教えていただきました「自転車のハブダイナモ構造」から発案しました。有り難うございます。(軍団長殿は京都にお住まいです)

　次回は大量生産の為の治具を作るための治具作り、つまり治具を作る為の治具づくりからです。

2003.9.26

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