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でもってこれ。 通勤の電車の中で考えました。サーボモーターを多用した現在の大勢の方のロボットと同じ数のモーターが必要ですが、全体がリンクしています。Aは腰、Bは膝、Cは踝関節です。昔使っていた武藤の製図マシンから一部アイデアをもらいました。 「なんだこれっ」て思われて結構です。でも２ヶ月考えました。Bの部分にスプリングとかエアシリンダーとか使うとジャンプ出来ると考えます。これはプーリーであらわしていますが目視でわかりやすくしているだけです。 |
林メカトロ工作支援室
『メカニズムの部屋・２』
ロボット系
2004.2.6 まで。
2004.2.6
2003.11.16
『メカニズムの部屋・２』
ロボット系
大げさなタイトルですが、大したことはありません、私はロボットを作りたいのですが、現在の「ラジコンサーボモーター」を使った系統はダメなんです。金がかかりすぎるし技術は必要だしソフトは難しそうだしなによりも「先駆者」が大勢いらっしゃって私の出る幕はありません、そこで「隙間産業的なロボット製作」(大道芸ね)をねらっていきます。
当家には猫が３匹います。(困ったもんです。女房が全て拾ってきました)私も仕方なく世話しています。この間そのうちの１匹を抱いてイジリまわしていました。後ろ足を縮めています。太股をひっつかんでぐいぃぃぃーんと延ばしたりして遊んでいました。
そこであることに気づきました。先端部分が最初の角度を維持しているのです。これはおかしい現象ではないか・と、思いました。関節事に筋肉が付いていると普通は思うし、現在のサーボモーターを使ったロボットもそうですが、ちょっと違う。
猫のジャンプ力は凄い物があります。「太股をイジリ回していると」何となくその秘密がわかるような気がしてきました。つまり「猫の足は足先までつながっている」と、思われるのです。要するに「筋肉」と「腱」のほかに「全体のスジ」っポイのががあるのではないかと。(これは新しい学説・かな？)
突然ですが「鳥」の足って細いですよね、昆虫もしかりです。どこに動力源があるのでしょうか、それから「ジャンプ力」、サーボモーターで個々に制御していたのでは到底ロボットのジャンプは難しい 制御=ソフト が必要では？。
なーんて考え出すと手が止まってしまうリンでした。
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でもってこれ。 通勤の電車の中で考えました。サーボモーターを多用した現在の大勢の方のロボットと同じ数のモーターが必要ですが、全体がリンクしています。Aは腰、Bは膝、Cは踝関節です。昔使っていた武藤の製図マシンから一部アイデアをもらいました。 「なんだこれっ」て思われて結構です。でも２ヶ月考えました。Bの部分にスプリングとかエアシリンダーとか使うとジャンプ出来ると考えます。これはプーリーであらわしていますが目視でわかりやすくしているだけです。 |
歯車切削盤がなかなか進みませんが、これが完成したら色々作っていきたいと考えます。とにかく私は市販の製品を使いたくない(金がない)のです。そこんとこヨロシク・です。
滅茶苦茶続く。
2003.11.16